Episch subgenre dat zeer kort na de eerste kruistocht (1096- 1099) opkomt en tot in de vijftiende eeuw actueel blijft. De oudste teksten behoren tot de categorie van het chanson de geste, bv. het Chanson d’Antioche en La Conquête de Jerusalem (beide twaalfde eeuw), die ondergebracht werden in een zeer omvangrijke cyclus. De vormgeving is literair, maar inhoudelijk leunen ze sterk aan bij de Latijnse kruistochthistoriografie. In de verdere ontwikkeling van de kruisvaartepiek wordt deze nauwe band met de geschiedenis steeds losser, bv. in Baudouin de Sebourc (vroege veertiende eeuw), en nemen de overeenkomsten met de Oosterse roman steeds meer toe. Deze van oorsprong Franse teksten zijn voor het merendeel ook in het Middelnederlands vertaald.
Literatuur: G.H.M. Claassens, De Middelnederlandse kruisvaartromans, 1993.