Gr. oudheid tot in de zeventiende eeuw. Oorspronkelijk voorgedragen door rapsoden (sien Rapsode), die tot duizenden verzen uit het hoofd kenden, handelt het epos in een verheven en plechtstatige stijl (epische breedvoerigheid; zie Genera dicendi) over de strijd van goden en helden. Men kan een onderscheid maken tussen, meestal anonieme, volksepen en kunstepen.
Het volksepos vindt men over de gehele wereld terug in alle culturen. Zo kennen we het Oudmesopotamische Gilgamesj-epos, de Indische Mahabharata en Râmâyana, de Oudijslandse Edda, de Engelse Beowulf, het Duitse Nibelungenlied, enz. Pas in de vorige eeuw werd het Finse Kalevala-epos op schrift gesteld, nadat het honderden jaren lang mondeling was doorverteld (zie orale literatuur). Waarschijnlijk is bijna drie millennia geleden hetzelfde gebeurd met de Ilias en de Odysseia. Ze worden op naam van Homerus geplaatst, maar er heerst grote onzekerheid over ‘zijn’ precieze bijdrage. Volksepen zijn bewerkingen van verhalen die onder het volk leven en die geconcentreerd worden (epische concentratie) rond een belangrijke historische (of legendarische) gebeurtenis, zoals bv. de belegering van Troje in de Ilias, of rond een grootse figuur, zoals Gilgamesj.
Cultuurepen zijn veelal het werk van één scheppend kunstenaar, bv. Vergilius’ Aeneis. In de renaissance herleefde het kunstepos. Het belangrijkste klassiek-renaissancistische epos is Orlando Furioso van L. Ariosto (1532). Het genre vond navolging o.a. in Portugal waar het nationale epos Os Lusiadas (1572) van L. de Camões dient te worden vermeld. In het barokepos La Gerusalemme liberata (1581) van T. Tasso zijn belangrijke stilistische en inhoudelijke verschuivingen merkbaar. Een der laatste grote epen is Der Messias (1773) van F. Klopstock.
Het genre heeft steeds aanleiding gegeven tot komische varianten en parodieën. Zo wordt aan Homerus een komisch epos, Margites (de gek), toegeschreven. Zie ook heroïco-komisch epos .
In het Franse taalgebied slaat de term épopée ook op middeleeuwse verhalende Literatuur: als het chanson de geste.
Literatuur: J. de Vries, Heldenlied en heldensage, 1959. M. Schipper (red.), Onsterfelijke roem. Het epos in verschillende culturen, 1989. C. Burrow, Epic Romance: Homer to Milton, 1993. W.A.P.Smit, La théorie de l’épopée en Europe occidentale aux XVIe et XVIIe siècles, 1993. G. Lambin, L’épopée: génèse d’un genre littéraire en Grèce, 1999. M. Spies, Het epos in de 17de eeuw in Nederland: een historisch probleem, DBNL 2001 (1977-78). M. van Albrecht, Roman Epic: an interpretative introduction, 2003. B. Méniel, Renaissance de l’épopée. La poésie épique en France de 1572 à 1623, 2004.